Crazepony2 软件框架简析 - 知识库

Crazepony2 软件框架简析 编辑

程序流程

  • 飞控源代码是属于cleanflight开源项目的一部分,没有使用实时系统,也没有使用Crazepony一代那样使用定时器来控制子任务的运行时间,这里使用的是一个动态任务调度系统(没了解过的童鞋可以去百度下),所以这算是一个伪实时系统。
  • 思路大概是这样子的:系统每个任务都有初始化分配的优先级,所有任务放在一个队列里,系统每次都调用优先级最高的任务执行,当任务A执行过一次后,任务A的优先级设置为最低,而其他在队列里等待的任务优先级加1,系统继续在队列选择优先级最高的任务执行。
  • 细心的童鞋会发现,”这样所有任务我没法控制具体执行周期”,这里采用的是计算每两次进入scheduler函数的时间间隔,当时间间隔刚好符合任务B执行周期的时候,任务B才会被执行。这样的处理好处是极大的提高了CPU的利用效率。具体代码实现请自行查阅Crazepony2\src\main\scheduler.c

初始化

  • Main函数位于Crazepony2\src\main\fc\boot.c进入main函数之后就是STM32处理器及各个部分的初始化。初始化完成后,就进入主循环while(1)之中了,主循环也就是整个程序功能实现的关键,所有子程序都在scheduler任务调度函数中被调度运行。

1000hz循环任务

  • 在Crazepony2\src\main\fc\fc_tasks.c中定义了所有子任务的执行周期。其中1000hz任务主要是读取加速度计跟陀螺仪的值,进行姿态融合,然后根据摇杆的数值,做PID控制。具体任务执行代码在Crazepony2\src\main\fc\cleanflight_fc.c中。

50hz循环任务

  • 50hz主要是检测电池电压以及接受遥控器的数据。

40hz循环任务

  • 这个子任务是负责定高算法的实现,包括高度数据融合、高度PID双环PID控制,PID控制代码具体实现如下图3。Crazepony2代的定高效果要比一代好很多,在室内悬停误差很小。代码位于Crazepony2\src\main\flight\altitudehold.c